Autorom cvičebnej metódy pilates je Joseph Hubertus Pilates, ktorý sa narodil v roku 1880 v Nemecku. Ako dieťa trpel množstvom chorôb ako astma, rachitída atď, čo ho viedlo k vytvoreniu dômyselného súboru cvičení, vďaka ktorým sa behom svojho života mohol venovať najrôznejším náročným športovým a pohybovým aktivitám – gymnastike, boxu a jednu dobu aj cirkusovej akrobacii. Svoje cvičenie neustále zdokonaľoval a inšpiráciu nachádzal v jóge (psychické sústredenie, dôraz na dýchanie), v rehabilitačných cvičeniach a v gymnastike. Cieľom metódy je prepojenie a vedomá súhra tela a mysle, aj preto sa táto metóda nazývala pôvodne kontrológia.

Počas 1. svetovej vojny pracoval ako zdravotník v internačnom tábore. Hľadal spôsoby ako rehabilitovať ležiacich pacientov pripútaných na lôžko a tak zostrojil prvé multifunkčné cvičebné náradie známe ako „univerzálny reformátor“.  Cviky na strojoch sa potom začali prenášať aj na podložku (matwork).

V polovici 20. rokov minulého storočia odišiel do New Yorku, kde so svojou manželkou založili prvé pohybové štúdio. Jeho metóda kontrológie okamžite zaujala profesionálnych tanečníkov, ktorý ju využívali na rýchle zotavenie po úrazoch. V New Yorku pôsobil až do svojej smrti v roku 1967. V jeho práci pokračovala jeho manželka Clara a neskôr jeho žiaci Romana Kryzanowska, Ron Fletcher, Carola Trier, Eva Genrty, Kathleen Grant, Lolita San Miguel, Mary Bowen, ktorí nenechali metódu zaniknúť.